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科技日?qǐng)?bào)記者 李禾

自主導(dǎo)航是陸上無(wú)人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)智能化、協(xié)同化運(yùn)行的關(guān)鍵技術(shù)，是一個(gè)綜合性高、交叉性強(qiáng)、理論與實(shí)踐緊密結(jié)合的研究領(lǐng)域。面向復(fù)雜、動(dòng)態(tài)、多約束的地面與近地面作業(yè)場(chǎng)景，需要構(gòu)建適用于無(wú)人車、無(wú)人機(jī)等平臺(tái)的陸上無(wú)人系統(tǒng)自主導(dǎo)航技術(shù)體系，以確保多類型無(wú)人平臺(tái)在結(jié)構(gòu)化道路、非結(jié)構(gòu)化道路、非道路區(qū)域及近地面空域下可以連續(xù)、實(shí)時(shí)自主協(xié)同作業(yè)。由北京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院組合導(dǎo)航與智能導(dǎo)航團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人、中國(guó)工程院院士付夢(mèng)印領(lǐng)銜編著的《陸上無(wú)人系統(tǒng)行駛空間自主導(dǎo)航》一書，從系統(tǒng)架構(gòu)、理論方法、關(guān)鍵技術(shù)、典型應(yīng)用等方面詳細(xì)闡述了陸上無(wú)人系統(tǒng)自主導(dǎo)航的基本原理與實(shí)踐方法。

該書圍繞無(wú)人系統(tǒng)自主導(dǎo)航所涉及的全局高精度地圖構(gòu)建、全局任務(wù)及路徑規(guī)劃、傳感器信息融合及精確定位、局部路徑規(guī)劃及運(yùn)動(dòng)控制等關(guān)鍵技術(shù)，系統(tǒng)完整地提出并構(gòu)建了以“度量感知”“語(yǔ)義認(rèn)知”“行為策控”為基礎(chǔ)的陸上無(wú)人系統(tǒng)行駛空間自主導(dǎo)航體系架構(gòu)。介紹了陸上無(wú)人系統(tǒng)的研究背景和發(fā)展現(xiàn)狀，并概括性闡述了陸上無(wú)人系統(tǒng)行駛空間構(gòu)建的基本原理。以行駛空間概念為基礎(chǔ)，逐章詳細(xì)介紹了多傳感器標(biāo)定、全局地圖構(gòu)建、圖像信息語(yǔ)義理解、激光信息語(yǔ)義理解、路徑規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制等關(guān)鍵技術(shù)。列舉了度量空間、語(yǔ)義空間、行為空間和跨域協(xié)同導(dǎo)航中若干實(shí)踐特例?？晒氖聼o(wú)人系統(tǒng)自主導(dǎo)航研究的科研院所技術(shù)人員和導(dǎo)航、控制、機(jī)器人等相關(guān)專業(yè)的研究生學(xué)習(xí)，也可為相關(guān)領(lǐng)域研究人員提供理論與工程實(shí)踐參考。

該書作者付夢(mèng)印院士是導(dǎo)航制導(dǎo)與控制專家，南京理工大學(xué)校長(zhǎng)，教育部“導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制技術(shù)”工程研究中心主任，長(zhǎng)期從事陸上運(yùn)動(dòng)平臺(tái)導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制的理論研究、技術(shù)攻關(guān)和工程應(yīng)用工作。作者楊毅是北京理工大學(xué)教授，從事無(wú)人平臺(tái)自主導(dǎo)航研究，獲過(guò)國(guó)家科技進(jìn)步獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)、國(guó)家科技進(jìn)步獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)、省部級(jí)科技進(jìn)步獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)等；作者宋文杰為北京理工大學(xué)準(zhǔn)聘教授，國(guó)家級(jí)高層次青年人才，獲過(guò)國(guó)家科技進(jìn)步獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)、省部級(jí)科技進(jìn)步獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)、中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)會(huì)優(yōu)秀博士學(xué)位論文等。

（受訪者供圖）